https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96

1、简介

机器人是一个系统工程， 通常一个机器人运行操作时要开启很多个node， ROS为我们

提供了一个命令能一次性启动master和多个node。 该命令是：

$ roslaunch pkg_name file_name.launch

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行， 也即是确认节点管理器是否在

运行状态中， 如果master没有启动， 那么roslaunch就会首先启动master， 然后再按照launch

的规则执行。 launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以 roslaunch 就像是一个启动工

具， 能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来， 减少我们在终端中一条条输入指

令的麻烦。

2、写法与格式

参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

launch文件同样也遵循着xml格式规范， 是一种标签文本， 它的格式包括以下标签：

3、举例

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>

例子2